在分配的图表上,多代理探路(MAPF)的问题在于为多种代理寻找路径,避免碰撞。已知找到最小长度的解决方案是NP-固定的,并且计算时间随着试剂的数量而呈指数增长。但是,在工业应用中,重要的是要在随着代理数量多一项生长的时期找到可行的次优溶液。这种算法存在于无向和双连接的有向图。我们的主要贡献是将这些算法概括为更加牢固连接的有向图的情况。特别是,给定至少两个孔的MAPF问题,我们提出了一种算法,该算法可检查线性时间相对于节点数量的可行性,并在多项式时间内提供可行的解决方案。
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